道教起源於古代先民對神靈的崇拜。中國古代先民認為萬物有靈,進而產生了對自然的崇拜,靈魂的崇拜,祖先的崇拜,慢慢發展至強調天人合一、天神合一,成為至上神的雛形。那時的先民們,除認為萬物有靈而產生自然的崇拜外,還認為人死後靈魂不滅,因而又產生了對鬼神的崇拜。各種喪葬禮儀和祭鬼、驅鬼儀式,隨之逐漸形成。到了殷商時代,史前時期的自然崇拜已發展到信仰天帝和天命,初步形成了以天帝為中心的天神系統,遇事便由巫祝透過卜筮,以向天帝請求答案。而且,這時的原始鬼神崇拜已發展至以血緣為基礎,與宗法關係相結合的祖先崇拜,其祭祖活動定期舉行。在這一時期,已出現專門從事溝通鬼神和人類的宗教職業者,即巫祝。其中,「巫」以歌舞降神,並有一套符咒驅鬼的巫術。「祝」以言辭悅神,是宗教祭祀活動中負責迎神祈禱的司儀者。他們替人治病、卜筮吉凶、畫符唸咒等。當時,朝廷和社會均受巫祝支配。到了周代,鬼神崇拜進一步發展,所崇拜的鬼神已形成天神、人鬼、地祗三個系統。並把崇拜祖宗神靈與祭祀天地並列,稱為敬天準祖。所稱萬物本乎天,人本乎祖。人們崇拜神靈,就要舉行祭祀活動,而祭祀活動離不開禮樂文明。隨著春秋時期的「禮崩樂壞」,禮樂文明逐漸由上層走向民間,被後來的民間方士和巫覡所繼承。道教成立後,演變為道教的齋醮禮儀。道教實際上是禮樂文明的繼承者。夏商周三代的禮樂文明,有相當的一部分被道教保存了下來。後世道教做齋醮法事,也與古人鬼神祭祀禮儀和禮制有密切的關係。
神仙信仰也可上溯到中國原始社會時期,其證據之一便是《山海經》。《山海經》記載了中國原始社會的神話及宗教信仰,內容相當豐富,而且比較系統化,它為道教仙學的淵源提供了依據。在《山海經》中,提出了長生信仰、神仙與羽士的存在,描述了神仙天都,記載了祭祀的祀禮及奇異的方術。在原始社會時代,已有人開始學仙。在道教,教內以黃帝赴崆峒山問道於廣成子,學修長生久視神仙方術為初始。道教是中國主要宗教之一。因以「道」為最高信仰,認為道是化生宇宙萬物的本原,故名。道教主要思想《易經》為伏羲、周公、孔子三聖創立,伏羲創造了八卦,周文王創造了六十四卦,孔子則為《易經》撰作《易傳》,由此形成了道教思想源頭。道教在東漢時形成宗教,南北朝時盛行起來。道教徒尊稱創立者之一張道陵為天師,因而又叫「天師道」。後又分化為許多派別。道教奉老子為教祖,尊稱他為「太上老君」。以《道德經》為主要經典。奉三清為最高的神。主張人脫離現實,煉丹成仙。
道教認為,宇宙的形成過程經歷了洪元、太初、太始三個不同的大的世紀,其理論依據是「道生一,一生二,二生三,三生萬物。」道教認為,在未有天地時,「無天無地,無陰無陽,無形無象,自然空玄,唯吾老君,猶處空玄寂寥之處,玄虛之中。視之不見,聽之不聞。若言有,不見其形;若言無,萬物從之生。而後,漸漸始分。下成微妙以為世界,而有洪元」。洪元是道教創世紀的第一大世紀。洪元即是「道」,也是「一」,洪元經過萬劫而有混元,又經過萬劫而成百成,百成後而有太初。太初是道教創世紀的第二大世紀。太上老君從虛空而下,為太初之師,「口吐開天經一部」,四十八萬卷,一卷有四十八萬字,一字辟方一百里,以教太初。這時才分別天地,創造了日、月、人。道家用太極圖或用「二」,象徵混沌初判、陰陽分明的第二大世紀。太初後,便進入了道教創世紀的第三大世紀,即太始。這時,太上老君下凡為師,「口吐《太始經》一部,教其太始置立天下」、「太始者,萬物之始也」。太始既沒,以後便有太素世紀。老君下降為師。「太素巳來,天生甘露,地生醴泉,人民食之,乃得長生。死不知葬埋,棄屍於遠野」。此前歷史為「上古」。
中古始於混沌之時,經歷九宮、元皇、太上皇、地皇、人皇、尊盧、句婁、赫胥而至太連。太連之時,「天生五氣,地生五昧,人民食之,乃得延年」。在太連之後,進入下古。首有「伏羲」,老君下凡為師,名無化子,又名郁華子,教示伏羲,推舊法、演陰陽、正八方、定八卦。這時的人民有名無姓,世上沒有五穀雜糧,「皆衣毛茹血,腥躁臭穢,男女無別,不相嫉妒,冬有穴處,夏有巢居」。伏羲後而有女媧,女媧後而有神農。道教認為,宇宙之間,上有三十六天,下有三十六地。三十六天之最上一層為大羅天;其次三天為三清境,分別是清微天、禹余天、大赤天。其次四天為四種民天,又稱四梵天,分別為賈奕天、梵度天、玉隆天和常融天。再次為三界二十八天,包括無色界四天、色界十八天和欲界六天。大羅天為三清尊神所居,三清境為九聖、九真、九仙所居。四種民天以上為聖境,「三災,刀兵、疾疫、饑饉為小三災,水災、火災、風災為大三災所不及,劫會,即宇宙週期性的毀滅所不干」。無色界以下,壽命依次減少,本領依次減弱,苦難依次增多。三十六地則為人死之後鬼魂所入之處,俗稱陰間。道教認為,人死之後在陰間要受到十殿閻王的審判,有善行者則能轉生,作惡多端者則打入地獄受懲罰。修道證果者直接依修行層次進入到相應的天界,而不用接受十殿閻王的審判。