本書系統介紹了視覺SLAM（同時定位與地圖構建）所需的基本知識與核心演算法，既包括數學理論基礎，如三維空間的剛體運動、非線性優化，又包括電腦視覺的演算法實現，例如多視圖幾何、回環檢測等。此外，還提供了大量的實例代碼供讀者學習研究，從而更深入地掌握這些內容。本書可以作為對SLAM 感興趣的研究人員的入門自學材料，也可以作為SLAM 相關的高校本科生或研究生課程教材使用。

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