內  容簡介
    本書以機器人機械臂為代表，論述了多剛體和剛柔混合機械系統的運
動學和動力學及其控制的分析理論、分析方法和模擬；以典型平面三自由度
機器人系統為例，對多體系統的運動學、速度與微運動、速度和加速度，以及
多剛體系統動力學方程的建立、求解和計算等進行了詳細分析；針對多剛體
系統的控制方法，介紹了PD控制的基本思想、機械臂手爪的位置控制和
基於回饋控制策略的主從機械臂同步控制等；結合多剛體系統和剛柔混合
機械系統的DAE分析與模擬，介紹了基於ADAMS的機械臂動力學可視
化模擬方法；最後，討論了多柔體系統的動力學分析與模擬方法。書中附有
必要的計算程式和模擬流程。
    本書可供機械系統動力學和機器人學等專業的科技人員參考，也可供
相關專業的教師、研究生及高年級本科生閱讀。

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